伺服電機是控制伺服系統(tǒng)中機械元件運行的發(fā)動機，是輔助電機的間接變速裝置。伺服電機可以精確控制速度和位置，并將電壓信號轉(zhuǎn)換成扭矩和轉(zhuǎn)速來驅(qū)動被控對象。伺服電機轉(zhuǎn)子速度由輸入信號控制，并能快速響應(yīng)。在自動控制系統(tǒng)中，它作為執(zhí)行機構(gòu)，具有機電時間常數(shù)小、線性度高、啟動電壓低等特點。它可以將接收到的電信號轉(zhuǎn)換成電機軸上的角位移或角速度并輸出。它分為兩類：DC伺服電機和交流伺服電機。它的主要特點是信號電壓為零時，沒有旋轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著扭矩的增加而勻速下降。

交流伺服電機的結(jié)構(gòu)可分為兩部分，即定子部分和轉(zhuǎn)子部分。定子的結(jié)構(gòu)與旋變器基本相同，定子鐵芯內(nèi)放置90度電角度的兩相繞組。一組是勵磁繞組，另一組是控制繞組。交流伺服電機是兩相交流電機。當(dāng)使用交流伺服電機時，恒定的勵磁電壓Uf施加到勵磁繞組的兩端，控制電壓Uk施加到控制繞組的兩端。當(dāng)電壓施加到定子繞組時，伺服電機將快速轉(zhuǎn)動。電流通過勵磁繞組和控制繞組在電機中產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場，旋轉(zhuǎn)磁場的旋轉(zhuǎn)方向決定電機的旋轉(zhuǎn)方向。當(dāng)施加到任何繞組上的電壓反向時，旋轉(zhuǎn)磁場的方向就會改變，電機的方向也隨之改變。

步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成角位移或線位移的開環(huán)控制電機。它是現(xiàn)代數(shù)字程控系統(tǒng)的主要執(zhí)行部件，應(yīng)用廣泛。在非過載情況下，電機的轉(zhuǎn)速和停止位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，不受負(fù)載變化的影響。步進驅(qū)動器接收到脈沖信號后，驅(qū)動步進電機在設(shè)定的方向旋轉(zhuǎn)一個固定的角度，稱為“步角”，其旋轉(zhuǎn)以固定的角度步進運行。角位移可以通過控制脈沖數(shù)來控制，從而達到精確定位的目的；同時，可以通過控制脈沖頻率來控制電機的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。

步進電機是感應(yīng)電機的一種。其工作原理是利用電子電路將直流電轉(zhuǎn)換成分時供電和多相定時控制電流。只有用這個電流給步進電機供電，步進電機才能正常工作。驅(qū)動器是一個多相定時控制器，分時向步進電機供電。

雖然步進電機已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用，但步進電機并不像普通的DC電機，常用的是交流電機。只有由雙環(huán)脈沖信號和功率驅(qū)動電路組成的控制系統(tǒng)才能使用。所以步進電機不好用，涉及到機械、電機、電子、計算機等很多專業(yè)知識。步進電機作為執(zhí)行器，是機電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一，廣泛應(yīng)用于各種自動控制系統(tǒng)中。隨著微電子技術(shù)和計算機技術(shù)的發(fā)展，對步進電機的需求日益增加，并已應(yīng)用于國民經(jīng)濟的各個領(lǐng)域。

　　伺服電機控制是否可以代替步進電機控制

在具體應(yīng)用中，當(dāng)終端負(fù)載穩(wěn)定、動作簡單、運行基本低速時，選擇成本低、易于控制的步進電機為合適；但當(dāng)終端負(fù)荷大范圍波動時，動作簡單，運行基本處于低速狀態(tài)，如果選用步進電機，會面臨一系列的麻煩，因為方波驅(qū)動的步進電機難以消除振動和噪聲，會因轉(zhuǎn)矩波動而引起失步或超調(diào)。事實上，當(dāng)終端負(fù)載的波動范圍較大時，即使基本上是低速運行，也應(yīng)該選擇伺服電機，因為在考慮了效率提高、節(jié)能、控制精度提高等因素后

　　用伺服電機替代步進電機時應(yīng)注意哪些問題呢？

1.為保證控制系統(tǒng)變化不大，應(yīng)選用數(shù)字伺服系統(tǒng)，但仍可采用原脈沖控制方式；

2.由于伺服電機過載能力強，伺服電機的額定轉(zhuǎn)矩可以參考原步進電機額定輸出轉(zhuǎn)矩的1/3來確定。

3.因為伺服電機的額定轉(zhuǎn)速比步進電機高很多，所以好加一個減速器，使伺服電機以接近額定轉(zhuǎn)速的速度工作，這樣就可以選擇功率較低的電機來降低成本。

　　當(dāng)前伺服電機趨向步進化的具體表現(xiàn)：

1.體積小效率高：采用新的永磁材料，優(yōu)化電機設(shè)計，體積小的電機也能產(chǎn)生很大的扭矩。同類型電機搭配不同驅(qū)動器時，輸出扭矩不同；當(dāng)相同體積的電機采用不同的繞組形式和不同的極數(shù)時，輸出功率也不同。

2.抗沖擊扭矩：扭矩可達額定扭矩的數(shù)倍；

3.采用高磁能產(chǎn)品的高性能磁性材料；

　　4、電機和驅(qū)動器上均可帶有溫度監(jiān)視器。

　　伺服電機控制是否可以替代步進電機控制

　　1.步進電機、伺服電機都是控制電機，主要用于精密定位控制用途。特別是伺服電機，數(shù)控系統(tǒng)常用電機。一般使用控制器+驅(qū)動器+伺服（步進）電機+聯(lián)軸器+絲杠副+導(dǎo)軌不需要減速器的，因為伺服和步進速度根據(jù)脈沖頻率可以大范圍調(diào)節(jié)速度。

　　2.伺服電機是閉環(huán)控制，步進一般開環(huán)控制。伺服精密，比步進貴。

　　3.伺服，步進都是用于定位使用情況下，比如，從原點以一定的速度運動到10mm再到25mm停止返回。

　　4.二者都是特種電機，都能精確控制速度。但是二者控制速度的原理不同：伺服電機是閉環(huán)控制（通過編碼器反饋等完成），即會實時測定電機的速度；步進電機是開環(huán)控制，輸入一個脈沖步進電機就會轉(zhuǎn)過一固定的角度，但是不對速度進行測定。

　　交流伺服電機與步進電機之間的區(qū)別

　　交流伺服電機與步進電機的主要區(qū)別是步進電機是開環(huán)（沒編碼器）控制，如果負(fù)載過大或有卡阻會丟步，伺服電機是閉環(huán)控制（有編碼器），不會出現(xiàn)丟步的情況，穩(wěn)定性和精度更高。

　　步進電機是一種離散運動的裝置，它和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系。在目前國內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中，步進電機的應(yīng)用十分廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流伺服電機也越來越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢，運動控制系統(tǒng)中大多采用步進電機或全數(shù)字式交流伺服電機作為執(zhí)行電動機。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號），但在使用性能和應(yīng)用場合上存在著較大的差異?，F(xiàn)就二者的使用性能作一比較。

　　一、控制精度不同

　　兩相混合式步進電機步距角一般為3.6°、 1.8°，五相混合式步進電機步距角一般為0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步進電機步距角更小。如四通公司生產(chǎn)的一種用于慢走絲機床的步進電機，其步距角為0.09°；德國百格拉公司（BERGER LAHR）生產(chǎn)的三相混合式步進電機其步距角可通過撥碼開關(guān)設(shè)置為1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了兩相和五相混合式步進電機的步距角。

　　交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。以松下全數(shù)字式交流伺服電機為例，對于帶標(biāo)準(zhǔn)2500線編碼器的電機而言，由于驅(qū)動器內(nèi)部采用了四倍頻技術(shù)，其脈沖當(dāng)量為360°/10000=0.036°。對于帶17位編碼器的電機而言，驅(qū)動器每接收217=131072個脈沖電機轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當(dāng)量為360°/131072=9.89秒。是步距角為1.8°的步進電機的脈沖當(dāng)量的1/655。

　　二、低頻特性不同

　　步進電機在低速時易出現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象。振動頻率與負(fù)載情況和驅(qū)動器性能有關(guān)，一般認(rèn)為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半。這種由步進電機的工作原理所決定的低頻振動現(xiàn)象對于機器的正常運轉(zhuǎn)非常不利。當(dāng)步進電機工作在低速時，一般應(yīng)采用阻尼技術(shù)來克服低頻振動現(xiàn)象，比如在電機上加阻尼器，或驅(qū)動器上采用細分技術(shù)等。

　　交流伺服電機運轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能，可涵蓋機械的剛性不足，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機能（FFT），可檢測出機械的共振點，便于系統(tǒng)調(diào)整。

　　三、矩頻特性不同

　　步進電機的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降，所以其高工作轉(zhuǎn)速一般在300～600RPM。交流伺服電機為恒力矩輸出，即在其額定轉(zhuǎn)速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出。

　　四、過載能力不同

　　步進電機一般不具有過載能力。交流伺服電機具有較強的過載能力。以松下交流伺服系統(tǒng)為例，它具有速度過載和轉(zhuǎn)矩過載能力。其轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的三倍，可用于克服慣性負(fù)載在啟動瞬間的慣性力矩。步進電機因為沒有這種過載能力，在選型時為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉(zhuǎn)矩的電機，而機器在正常工作期間又不需要那么大的轉(zhuǎn)矩，便出現(xiàn)了力矩浪費的現(xiàn)象。

　　五、運行性能不同

　　步進電機的控制為開環(huán)控制，啟動頻率過高或負(fù)載過大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，停止時轉(zhuǎn)速過高易出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象，所以為保證其控制精度，應(yīng)處理好升、降速問題。交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅(qū)動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會出現(xiàn)步進電機的丟步或過沖的現(xiàn)象，控制性能更為可靠。

　　六、速度響應(yīng)性能不同

　　步進電機從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速（一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需要200～400毫秒。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，以松下MSMA 400W交流伺服電機為例，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速3000RPM僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場合。

　　綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進電機。但在一些要求不高的場合也經(jīng)常用步進電機來做執(zhí)行電動機。所以，在控制系統(tǒng)的設(shè)計過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當(dāng)?shù)目刂齐姍C。