? 1、直流伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

直流伺服電動(dòng)機(jī)類型

電勵(lì)磁：勵(lì)磁量調(diào)節(jié)容易，成本低，效率低

永磁體：無(wú)需勵(lì)磁功率，效率高，性能卓越

電樞控制原理：通過(guò)控制電樞繞組的電流大小和方向，它可以控制電動(dòng)機(jī)的速度和方向并輸出特定的電磁轉(zhuǎn)矩。它檢測(cè)并提供速度的大小。返回速度傳感器（編碼器）。

2、直流伺服電機(jī)的特性：

機(jī)械特性：如果控制電壓恒定，則電動(dòng)機(jī)的速度和轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系會(huì)發(fā)生變化。

調(diào)整特性：電磁轉(zhuǎn)矩恒定時(shí)，電動(dòng)機(jī)速度和控制電壓之間的關(guān)系會(huì)發(fā)生變化。

動(dòng)態(tài)特性：向電樞施加階躍電壓時(shí)，速度隨時(shí)間變化的過(guò)程，即：

n=f（t）或=f（t）

? 3、直流伺服電機(jī)的調(diào)速：

直流伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性方程如下。

電樞控制的速度調(diào)節(jié)（即恒轉(zhuǎn)矩速度調(diào)節(jié)）：在不同的速度下，例如進(jìn)給伺服系統(tǒng)

磁場(chǎng)控制調(diào)速（例如恒定功率調(diào)速）：在不同的速度下，例如小慣量高速伺服系統(tǒng)

混合速度控制，例如主軸伺服驅(qū)動(dòng)器，低于額定速度的恒定轉(zhuǎn)矩速度調(diào)節(jié)，高于額定速度的恒定功率速度調(diào)節(jié)（例如恒定功率和恒定速度調(diào)節(jié)）

4、直流伺服系統(tǒng)模型

1）校準(zhǔn)鏈接：標(biāo)準(zhǔn)速度環(huán)調(diào)節(jié)器是比例鏈接。

位置環(huán)為PI調(diào)整：。

2）檢測(cè)鏈接：速度檢測(cè)：

位置檢測(cè)：

3）整流裝置（慣性連接）